Produkt · Palletizer

Misch-SKUs auf dem Roboter stapeln, den Sie schon haben.

SKU-Liste einfügen. Der Planer liefert Lagen, Stabilität, Dichte und Taktzeit, danach einen Export für die Steuerung.

Lagenplan · 1200 × 800 mm

IDLERUNHOLDFAULT

Stabilität97 %

Dichte86 %

Lagen5

Gesetzt37/37

Höhe1.230 mm

Gewicht250 kg

Taktzeit3:42 min

Alle SKUs gesetzt. Statische Stabilität innerhalb der Grenzen.

URScript-Stub (Vorschau)

# Palletizer stack plan — URScript STUB (Grimaldi Engineering, Frankfurt)
# Not commissioned. Verify pallet_frame, approach heights, gripper IO and safety config on the cell before RUN.
# pallet 1200 x 800 mm, 5 layers, 1230 mm, 249.8 kg, stability 0.97, state RUN
def palletizer_stack():
  # --- cell inputs (teach on the pendant) ---
  pallet_frame = p[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]   # pallet deck corner, x along length, y along width, z up
  pick_pose    = p[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]   # infeed pick, tool centre at box top face
  approach_z   = 0.150                            # m above place pose
  acc = 1.2
  vel = 0.8
  def grip():
    set_standard_digital_out(0, True)               # gripper class: vacuum, adapt to cell
    sleep(0.3)
  end
  def release():
    set_standard_digital_out(0, False)
    sleep(0.2)
  end
  def place(box_pose, yaw):
    target = pose_trans(pallet_frame, box_pose)
    target = pose_trans(target, p[0, 0, 0, 0, 0, yaw])
    above = pose_add(target, p[0, 0, approach_z, 0, 0, 0])
    movel(pick_pose, acc, vel)
    grip()
    movel(above, acc, vel)
    movel(target, acc, vel * 0.5)
    release()
    movel(above, acc, vel)
  end
  # --- placements: tool centre over box centre, z = box top face ---
  place(p[0.3000, 0.2000, 0.3000, 0, 0, 0], 0.0)   # 1 SKU-02 L1 15 kg
  place(p[0.9000, 0.2000, 0.3000, 0, 0, 0], 0.0)   # 2 SKU-02 L1 15 kg
  place(p[0.3000, 0.6000, 0.3000, 0, 0, 0], 0.0)   # 3 SKU-02 L1 15 kg
  place(p[0.9000, 0.6000, 0.3000, 0, 0, 0], 0.0)   # 4 SKU-02 L1 15 kg
  place(p[0.2000, 0.2000, 0.5800, 0, 0, 0], 0.0)   # 5 SKU-04 L2 11 kg
  place(p[0.6000, 0.2000, 0.5800, 0, 0, 0], 0.0)   # 6 SKU-04 L2 11 kg
  place(p[1.0000, 0.2000, 0.5800, 0, 0, 0], 0.0)   # 7 SKU-04 L2 11 kg
  place(p[0.2000, 0.6000, 0.5800, 0, 0, 0], 0.0)   # 8 SKU-04 L2 11 kg
  place(p[0.6000, 0.6000, 0.5800, 0, 0, 0], 0.0)   # 9 SKU-04 L2 11 kg
  place(p[1.0000, 0.6000, 0.5800, 0, 0, 0], 0.0)   # 10 SKU-04 L2 11 kg
  place(p[0.2000, 0.1500, 0.8300, 0, 0, 0], 0.0)   # 11 SKU-01 L3 8.5 kg
  place(p[0.6000, 0.1500, 0.8300, 0, 0, 0], 0.0)   # 12 SKU-01 L3 8.5 kg
  place(p[1.0000, 0.1500, 0.8300, 0, 0, 0], 0.0)   # 13 SKU-01 L3 8.5 kg
  place(p[0.2000, 0.4500, 0.8300, 0, 0, 0], 0.0)   # 14 SKU-01 L3 8.5 kg
  place(p[0.6000, 0.4500, 0.8300, 0, 0, 0], 0.0)   # 15 SKU-01 L3 8.5 kg
  place(p[1.0000, 0.4500, 0.8300, 0, 0, 0], 0.0)   # 16 SKU-01 L3 8.5 kg
  place(p[0.2000, 0.7000, 0.8300, 0, 0, 0], 0.0)   # 17 SKU-06 L3 2.4 kg
  place(p[0.6000, 0.7000, 0.8300, 0, 0, 0], 0.0)   # 18 SKU-06 L3 2.4 kg
  place(p[1.0000, 0.7000, 0.8300, 0, 0, 0], 0.0)   # 19 SKU-06 L3 2.4 kg
  place(p[0.1250, 0.1250, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 20 SKU-05 L4 3.2 kg
  place(p[0.3750, 0.1250, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 21 SKU-05 L4 3.2 kg
  place(p[0.6250, 0.1250, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 22 SKU-05 L4 3.2 kg
  place(p[0.8750, 0.1250, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 23 SKU-05 L4 3.2 kg
  place(p[0.1250, 0.3750, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 24 SKU-05 L4 3.2 kg
  place(p[0.3750, 0.3750, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 25 SKU-05 L4 3.2 kg
  place(p[0.6250, 0.3750, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 26 SKU-05 L4 3.2 kg
  place(p[0.8750, 0.3750, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 27 SKU-05 L4 3.2 kg
  place(p[0.1500, 0.6000, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 28 SKU-03 L4 4 kg
  place(p[0.4500, 0.6000, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 29 SKU-03 L4 4 kg
  place(p[0.7500, 0.6000, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 30 SKU-03 L4 4 kg
  place(p[1.0500, 0.6000, 1.0300, 0, 0, 0], 0.0)   # 31 SKU-03 L4 4 kg
  place(p[0.1500, 0.1000, 1.2300, 0, 0, 0], 0.0)   # 32 SKU-03 L5 4 kg
  place(p[0.4500, 0.1000, 1.2300, 0, 0, 0], 0.0)   # 33 SKU-03 L5 4 kg
  place(p[0.7500, 0.1000, 1.2300, 0, 0, 0], 0.0)   # 34 SKU-03 L5 4 kg
  place(p[1.0500, 0.1000, 1.2300, 0, 0, 0], 0.0)   # 35 SKU-03 L5 4 kg
  place(p[0.1500, 0.3000, 1.2300, 0, 0, 0], 0.0)   # 36 SKU-03 L5 4 kg
  place(p[0.4500, 0.3000, 1.2300, 0, 0, 0], 0.0)   # 37 SKU-03 L5 4 kg
end
palletizer_stack()

Statische Geometrie: Auflage und Schwerpunkt. Keine Transport- oder Wickelzertifizierung.Taktzeit bei 6 s pro Griff, Planungsannahme.

Was ausgeliefert wird

Planer

Höhengruppierte Lagen, Shelf-Packing mit Rotation, Auflage pro Karton, Schwerpunkt-Score, Stapellast-Prüfung. Läuft hier im Browser und in der Python-Engine im Repository.

Zustandsautomat

IDLE · RUN · HOLD · FAULT mit benannten Übergängen und den Fehlercodes des Planers. Dokumentiert unter /docs, lesbar für SPS und Mensch.

Adapter

Heute ein URScript-Stub. FANUC-, KUKA- und ABB-Adapter sind geplant und unten genau so gelistet — nicht behauptet.

Roboter-Adapter

Roboter	Schnittstelle	Status	Hinweis
Universal Robots	URScript-Stub (movel, IO)	verfügbar	Export aus dem Planer auf dieser Seite.
FANUC	KAREL / TP über Socket	geplant	Kein Datum. Gelistet, sobald vorhanden.
KUKA	KRL über EthernetKRL	geplant	Kein Datum. Gelistet, sobald vorhanden.
ABB	RAPID über PC SDK	geplant	Kein Datum. Gelistet, sobald vorhanden.

Status

Software ausgeliefert|Zelle nicht in Betrieb genommen

Software ausgeliefert: Repository öffentlich, Planer live auf dieser Seite. Zelle nicht in Betrieb genommen: noch keine Kundenzelle läuft mit dieser Software — deshalb hier kein Zellenvideo, keine Durchsatzangabe und keine Referenz, bis es eine gibt.

SKU-Liste senden →Zur Dokumentation →Für Integratoren →Quellcode auf GitHub

Verfasst und gepflegt von Vincenzo Ceccarelli Grimaldi, Frankfurt am Main.